|
|
Design of quadcopter contol sytem with visual guidance
Pokorný, Ondřej ; Věchet, Stanislav (oponent) ; Andrš, Ondřej (vedoucí práce)
This thesis deals with the design and comprehensive implementation of a quadcopter control system with visual guidance towards a printed marker. The system consists exclusively of low-cost, commercially available hardware and open-source or custom software. The units used are, for example, microcomputer Raspberry Pi 3 Model B, microcontroller Arduino Nano, flight controller Omnibus F3, etc. In the first part, the structure of the system is outlined and the properties and functions of the components described. Following is an overview of the communications used and their versions specific to flying platforms. Finally, the architecture of the custom software is described together with the inner workings of the single parts and the reasons for their presence in the code. The second part details the use of the ArUco augmented reality library for pose estimation, including the measures introduced to compensate for the inherent flaws of this system. This part also contains a description of the control algorithm development and of the subsequent testing of the implemented solution, as well as suggested further steps.
|
|
| |
|
| |
|
|
Systém řízení letových charakteristik autonomního dronu
Červenka, Ondřej ; Strnadel, Josef (oponent) ; Šimek, Václav (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je sestavení dronu a následná implementace bezpečnostního opatření při ztrátě signálu z RC vysílače a stabilizace v prostoru pomocí GPS a dostupných senzorů. Práce se postupně zabývá historií a vývojem dronů, jejich konstrukcí a součástí, ze kterých se samotný dron skládá. Praktická část se zabývá sestavením dronu, implementací autonomního chování a testováním celkového produktu.
|
|
|
Matematický model kvadrokoptéry
Gajdošík, Martin ; Veigend, Petr (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je vytvoření matematického modelu kvadrokoptéry a jeho následná simulace v prostředí MATLAB a Simulink. Dále se bude zabývat návrhem a implementací autonomního řídícího systému pomocí něhož budeme provádět letové testy ve dvou letových konfiguracích. Tyto konfigurace budou s jedním nebo se dvěma motory vpředu stroje. Podíváme se také na výpočetní náročnost tohoto modelu a možnosti dalšího rozšíření.
|
|
|
Řízení stability kvadrokoptéry
Nejedlý, Jakub ; Luža, Radim (oponent) ; Rozman, Jaroslav (vedoucí práce)
Dílo pojednává o fyzikálních zákonech ovlivňujících chování kvadrokoptéry jako mobilního robota. Popisuje metody řízení pohybů a stability. Výsledkem teoretické analýzy práce je vytvoření simulačního modelu. Dále zachycuje praktický vývoj software řídící jednotky reálného stroje se samostatným závěrem, srovnání simulačních a praktických experimentů a popis pracovního postupu tvorby fyzikálního systému.
|
|
|
Využití kamery kvadrokoptéry pro sledování kontextu scény ve venkovním prostředí
Běl, Petr ; Materna, Zdeněk (oponent) ; Beran, Vítězslav (vedoucí práce)
Tato bakalářská práce se zabývá návrhem a implementací uživatelského rozhraní pro ovládání kvadrokoptéry mobilním zařízením. Nejdůležitějším aspektem návrhu je schopnost sledování scény kamerou nesenou kvadrokoptérou. Zvolené kritérium bylo řešeno ovládáním gesty kreslenými na displej zařízení, a tedy vypuštěním zbytných grafi ckých ovládacích prvků. Komfort sledování scény je zajištěn více módy letu za použití stejné sady gest. V práci je pro spojení robota s mobilním zařízením zvolena platforma Robot Operating System. Její přenesení na mobilní zařízení bylo uskutečněno knihovnou RosJava pro zvolený operační systém Android. Hlavním přínosem je vytvoření mobilní aplikace umožňující pilotovat kvadrokoptéru a pozorovat přenášený obraz z její kamery nerušený ovládacími prvky. Tato přednost je důležitá především pro zařízení s menšími displeji, jako jsou například chytré telefony.
|
|
|
Řídící deska pro kvadrokoptéru
Tilgner, Martin ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Burian, František (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací řídicí desky pro dron typu quadrotor. Cílem práce je navrhnout a vyrobit řídicí jednotku schopnou stabilizace dronu a komunikace s nadřazeným systémem. Předpokládá se použití opensource firmware pro řízení letounu. Celá práce je rozdělena na pět částí. První část se věnuje principu letu kvadrokoptéry a vytvoření jednoduchého fyzikálního modelu kvadrokoptéry. Druhá část se věnuje motorům pro malé letecké stroje a řídicí elektronice, která je pro ně vhodná. Ve třetí části je věnována pozornost snímačům potřebným pro stabilizaci letu a jejich výběru. Čtvrtá část se věnuje návrhu a realizaci DPS řídicí desky pro kvadrokoptéru a v páté části je pozornost věnována řídicímu software.
|
|
|
Výšková stabilizace quadrotoru
Ligocki, Adam ; Kříž, Vlastimil (oponent) ; Gábrlík, Petr (vedoucí práce)
Cílem bakalářské práce je navrhnout a realizovat vertikální stabilizaci drona vyvinutého na Ústavu automatizace a měřicí techniky na Fakultě elektrotechniky a komunikačních technologií. Práce se postupně zabývá rešerší stávajících řešení na již existujících projektech, rozborem jednotlivých snímačů možných aplikovat při této úloze a zhodnocení jejich kladů a záporů při měření letové výšky. Dále práce pojednává o matematickém aparátu vhodném pro zpracování výškových dat a o návrhu a realizaci regulátoru řídícího pohyb drona ve svislé ose. Na závěr práce shrnuje dosažené výsledky na reálném hardwaru.
|
|
|
Výroba navržené kvadrakoptéry metodou rapid prototyping
Melša, Jan ; Fiala, Zdeněk (oponent) ; Zemčík, Oskar (vedoucí práce)
Cílem této bakalářské práce je konstrukce a výroba prototypu kvadrokoptéry pomocí aditivní technologie Rapid Prototyping - metodou Fused Deposition Modeling. V práci je popsán proces, kterým musí vyráběný prototyp projít od 3D návrhu počítačového modelu, přes nastavení výroby, až po jeho vlastní výrobu. Jednotlivé modely prototypu jsou vytvořeny pomocí softwaru Creo Parametric a jsou přizpůsobeny reálným komponentům funkční kvadrokoptéry. Práce je ukončena technicko-ekonomickým zhodnocením.
|
host ::
RSS.